A XVI. században Friuli vidékét Ausztria és a Velencia Köztársaság is magáénak akarta tudni, de utóbbi fennhatósága alatt áll. Hogy megvédjék az esetleges Habsburg és Ottomán támadásoktól, a velenceiek úgy döntöttek, építenek egy erődöt a terület közepén. Így jött létre a reneszánsz kor ideális városa, amit utópikus modellnek képzeltek.
A geometriailag tökéletes alakú, falakkal körbeölelt város víziója akkoriban meglehetősen népszerű volt a filozófusok, a művészek és a művelt emberek körében is, a XVI. században több műalkotás és irodalmi mű is készült erről.
Éppen ezért amikor a Velencei Köztársaság építészei előtt adódott a ritka lehetőség, hogy a rajzokat életre keltsék, azonnal kaptak az alkalmon.
Palma városát 1593. október 7-én alapították meg, erre a napra esett a lepantói csata huszadik évfordulója, amikor az egyesült keresztény flotta legyőzte az Oszmán Birodalom hajóhadát a Jón-tengeren, a mai Görögországhoz tartozó Patraszi-öbölben.
Az erődváros szabályos 9 szögletű, első védfalaival 1623-ban készültek el, majd a második vonallal néhány évtizeddel később. A legkülső, harmadik gyűrűs falakat 1806 és 1813 között húzták fel Napóleon uralkodása alatt, amikor a város felvette mai nevét, mely jelentése: Új Palma.
Palmanova több mint 400 éves története során számos háborút túlélt, alakzatát pedig a mai napig sikerült tökéletesen megőrizni.
A város főterén egy hexagonális tér található, ez a Piazza Grande. Több XVI. században épült erődítmény is jó állapotban van, melyeket érdemes megnézni, ahogy a három hatalmas kaput is a település bejáratánál. Ezek a Porta Udine, a Porta Cividale és a Porta Aquileia.
