A vasaló sokáig nem tartozott az alapvető háztartási eszközök közé, ráadásul kezelése is sok időt és fáradságot igényelt. Maga a vasalás, ez az időt rabló és monoton tevékenység azonban évezredek óta része a nők életének, hiszen az emberek mindig szerettek frissen vasalt ruhában járni.
A régi időkben valószínűleg sima követ, üvegdarabot vagy tehénállkapcsot használtak vasaláskor, mivel ekkor még a nyomás volt az egyetlen eszköz arra, hogy a ruhanemű redőit kisimítsák. Az első vasaló az ókori Kínából származik: a két és fél ezer éves, serpenyő alakú eszközt homokkal és parázsló szénnel töltötték meg. Európában, ahol sokáig a hidegvasalás volt a jellemző, az 1500-as években bukkant fel a mángorlófa: a mosás után nyújtófára tekert ruhát a hosszú téglalap alakú, rövid nyéllel ellátott eszközzel görgették, hogy kisimuljon.
A doboz alakú, egyik végén kúp alakban végződő, nyéllel ellátott vasalók közül a legegyszerűbbeket a tűzhelyen melegítették fel használat előtt. Akadt azonban olyan is, amelynek hátuljára nyílást vágtak, és a vasaló belsejébe felforrósított tömör fémgolyót helyeztek, amely az egész szerkezetet felmelegítette. A kibocsátott hőt a vasaló talpa mérsékelte, és a vasalást végző sem égette meg magát olyan könnyen.
Az 1800-as évek nagy ipari forradalmáig a vasalt ruhák viselése a gazdagok kiváltsága volt. A nagyon drága, nem egyszer művészien díszített vasalókat csak a jómódúak engedhették meg maguknak, akik természetesen nem maguk végezték a munkát, hanem vasalónőt alkalmaztak. A vasaló előállítása idővel egyre olcsóbb lett, és lassan mindennapi fogyasztási eszközzé kezdett válni.
Az igazi áttörés az elektromos vasaló feltalálásával következett be. Az új technológiával való kísérletezés egy időben zajlott Franciaországban, Amerikában és Nagy-Britanniában. A verseny még áldozatot is követelt, az egyik feltalálóval felrobbant vasalója végzett. A szabadalmat elsőként az amerikai Henry W. Seely nevére jegyezték be 1882. június 6-án. Ő tartós fűtőelemet használt, amelyet először a törékeny szénrudakban vélt megtalálni, ezeket 1883-ban tömörített szénporra cserélte. Kifejlesztett egy vezeték nélküli vasalót is, amely a hőt az áramforrásra csatlakoztatott vasalótartótól vette át, így a fűtőelemet nem kellett mozgatni és a véletlenszerűen bekövetkező áramütést is elkerülte.
A találmány azonban lassan terjedt. Az elektromos áramot ugyanis akkoriban világításra használták, így az adapterrel ellátott vasalót csak a mennyezetről lelógó izzófoglalathoz lehetett csatlakoztatni. Ehhez viszont el kellett távolítani a villanykörtét.
Az áramszolgáltató cégek csak 1910 után jöttek rá arra, mennyivel több bevételre tehetnek szert, ha napközben is szolgáltatnak áramot a háztartásoknak.
Ez fordulópontot jelentett a vasalás és az elektromos háztartási gépek piacán, az 1930-as évek közepén már az amerikai háztartások több mint felében volt vasaló. Mr. Seely ma már rá sem ismerne találmányára, amely gyors ütemben tökéletesedett tovább. Feltalálták a hőszabályozót, ezután már nem melegedett túl a vasaló és nem is égett szét, zsugorodott össze alatta a ruha, majd a gőzölős vasalót, az ebbe töltött víz felforrósodva gőz formájában távozik a talp nyílásain.
Magyarországon az 1900-as évek első éveitől gyártanak elektromos vasalókat, az 1960-as évektől hőfokszabályozós, 1980-tól gőzölögtetős kivitelben is.
